機器人控制原理與實務(附範例及部分內容光碟)

本書介紹機器人系統之運動控制的基本工作原理、理論分析、設計與應用實務技術。

　　舉凡對機械系統進行可規劃及控制其運動行進軌跡，或作用力為目的的研究及技術開發領域，皆可廣義地視為運動控制的範疇，機器人為運動控制之最佳應用領域。

　　全書內容共分12章，以機械臂及移動機器人為主要課題，介紹運動控制的工作原理，第一章介紹機器人與相關系統的簡介；第二章介紹PID控制器設計，並以伺服機、直流馬達為實例說明；第三章及第四章講解三度空間向量與矩陣方程式的應用，第五章到第十章則講解機械臂、機器人運動控制系統所需的各個控制流程，第十一章介紹機械臂控制之模型、搬運機械臂設計範例；第十二章則介紹機械臂影像回授控制的原理、撞球機器人運作實例。
 
本書特色

　　1.本書內容涵蓋單個伺服馬達PID控制器的設計概念到機器人運動控制系統的應用範例，理論解說過程詳細，奠定良好基礎。

　　2.以深入淺出的方式分析機器人運動控制系統各個控制流程所需參數與其代表之物理意義，加強讀者對各個控制流程的觀念。

　　3.書內針對多個特殊結構之機械臂及移動機器人進行運動學分析及推導。

　　4.每個章節的例題與解說，增強章節內容的觀念理解。主要章節附設練習題，有效驗證學習成果。理論搭配練習題及程式實際演練，使讀者更能將理論與實際結合。

　　5.附有機器人MATLAB符號解法範例程式，可以幫助讀者推導較複雜的數學式。