視覺慣性SLAM實作：原始程式剖析真正讀懂理論

☛ 從未知環境中的定位、地圖建構到處理意外情況，
▶▶▶  SLAM技術一次完整到位學習！
 
　　SLAM 是指移動智慧體從一個未知環境裡的未知地點出發，在運動過程中透過自身感測器觀測周圍環境，並根據環境定位自身的位置，再根據自身的位置進行增量式的地圖建構，從而達到同時定位和地圖建構的目的。舉凡機器人、無人機、汽車，或其它可穿戴裝置等，都可以運用SLAM在其中。
 
　　本書分為三大部分，深入淺出地介紹SLAM技術。
　　❶ 第一部分涵蓋SLAM的基礎知識，包括定義、應用場景、程式設計及編譯工具、數學基礎知識、相機成像模型、對極幾何以及圖最佳化函式庫的使用。
　
　　❷ 第二部分專注於視覺SLAM框架ORB-SLAM2的原理和核心程式，從ORB特徵提取、特徵匹配、地圖點、主要畫面格、圖結構到地圖初始化、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環執行緒以及最佳化方法。通過對ORB-SLAM2的深入剖析，讀者可以更好地理解視覺SLAM的工作原理。
 
　　❸ 第三部分則介紹ORB-SLAM2的升級版——視覺慣性系統ORB-SLAM3的主要新增內容和程式，包括IMU預積分、多地圖系統、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環及地圖融合執行緒。最後一章還對視覺SLAM的現在與未來進行了總結和展望。
 
　　【本書特點】
　　✪ SLAM的定義、應用場景和應用領域
　　✪ C++ 11新特性和CMake工具
　　✪ SLAM中常用的數學基礎知識
　　✪ 相機成像模型和相機扭曲模型
　　✪ 對極幾何的基本概念
　　✪ g2o函式程式庫的使用方法
　　✪ ORB特徵提取與均勻化策略
　　✪ ORB-SLAM2中的特徵匹配方法
　　✪ 地圖點、主要畫面格、圖結構
　　✪ ORB-SLAM2中的地圖初始化方法
　　✪ ORB-SLAM2中的追蹤執行線
　　✪ ORB-SLAM2中的局部地圖建構執行線
　　✪ ORB-SLAM2中的閉環執行線
　　✪ ORB-SLAM2中的最優化方法
　　✪ ORB-SLAM3的新增內容和程式，如IMU預積分、多地圖系統等
　　✪ ORB-SLAM3中的IMU預積分原理及推導
　　✪ 多地圖系統的效果和作用
　　✪ 地圖融合的具體流程和程式實現
　　✪ ORB-SLAM3中IMU的初始化過程
　　✪ 視覺SLAM的發展歷程和未來趨勢